工業機器人機械手傳動裝置的分類以及特性的比較

　　工業機器人可用電動機、液壓的、氣動的和復合式的傳動裝置、例如，液壓和氣動傳動裝置的組合，就是復合式傳動裝置的典型方案。

　　根據機器人的用途和對機器人技術特性的要求選擇機器人的傳動裝置。在選擇機器人的傳動裝置時，同時還要考慮價格、維護的復雜程序以及運行消耗等因素。目前50%以上機器人采用液壓傳動裝置，40%采用氣動傳動裝置。

　　具有點位式和輪廓式控制系統的通用或專用機器人機械手多采用液壓傳動裝置或氣動傳動裝置。多年來，在各類機器中使用液壓傳動裝置已積累了很多成功的經驗。這就促使在機器人中廣泛使用液壓傳動裝置，特別是在具有點位式和輪廓式控制系統的機器人中，以及具有循環控制系統而負荷能力大于25～30公斤力的機器人中廣泛地使用液壓傳動裝置。

　　具有循環控制而且負荷能力小于20～30公斤力的工業機器人，主要采用氣動傳動裝置。它的優點是，在限制開關控制下工作時，系統結構簡單，而且精度較高。事實上，現在所有具有循環控制裝置，且負荷能力小于30公斤力的工業機器人機械手都是采用氣動傳動裝置。

　　在氣動工業機器人中，為了改變機器人承載自由度，并得到所需要的穩定傳動速度及較寬的調速范圍，使用了氣動液壓復合式傳動裝置。

　　近年來，電氣傳動的機器人機械手數量增加很快。輪廓式控制、點位式控制以及限位開關點位式（循環式）控制的機器人都采用電氣傳動裝置。