機器人氣動傳動裝置中的常閉式閥門和常開式閥門

　　機器人機械手氣動傳動裝置常閉式閥門是按如下方式工作的。當有電壓傳送到線圈時，電磁鐵被吸入。供氣通道和控制通道相通，所以壓縮空氣可自由地通過閥門。這時排出氣體的通道被關閉。當氣壓去掉時，銜鐵在彈簧作用下恢復到原來位置，使供氣通道和控制通道斷開。壓縮空氣不再從主要管道向通道輸出口送氣，而控制通道與大氣相通。

　　常開式閥門工作方式與常閉式閥門不同之處就在于，當電磁鐵線圈沒有電壓時，壓縮空氣主要管道與控制通道相通，而空氣流向大氣的輸出口被關閉。閥門技術特征如下：

　　公稱通徑dy=4毫米；

　　額定電壓P=10公斤/平方厘米；

　　吸合時間t=0.012秒；

　　含有油霧的空氣凈化程度根據ГОСТ17433-72規定不低于10級；

　　消耗功率10～12瓦；

　　線圈額定電壓；

　　交流12、36、110、220、380伏；

　　直流12、24、46、110伏；

　　重量0.55公斤。

　　當管道的公稱通徑dy大于4毫米時，則用多個閥門做成組合體。各閥門同時動作就保證了氣動系統所需要的流量。在各類機器人機械手的氣動傳動裝置中，廣泛地采用BB-57型氣動減壓閥。氣體工作壓力調節在2~6.3公斤力/平方厘米范圍內。建議用有單向閥的ПДК型節流閥調節進入氣動馬達中的空氣流量，也就是調節馬達的速度。假若在排氣或進氣時需要調節氣動馬達速度，節流閥的安裝要使空氣通過小孔及縫隙進入大=氣或氣動馬達的空腔。節流閥的結構如圖1所示。

　　ПДК10/10（dy=10毫米）型節流閥技術特性：

　　流經單向閥的流量Q=30升/分；

　　通過開啟的節流閥空氣流量20升/分；

　　在額定流量條件下經過單向閥的壓力損失0.4公斤力/平方厘米；

　　節流閥完全打開時壓力損失0.5公斤力/平方厘米；

　　工作壓力范圍0.2~10公斤力/平方厘米；

　　壽命7x103個循環；

　　重量0.48公斤；

　　尺寸67×75毫米。

　　供氣源包括空氣準備裝置和減壓器。空氣準備裝置由分離過濾器和油霧器組成。空氣首先要通過B-41-1型分離過濾器。分離過濾器是用來除去壓縮空氣的水分和尺寸為0.05毫米的機械雜質。在氣動系統中，分離過濾器直接安裝在處于垂直位置的管道上。經過分離過濾器，空氣進入B-44型油霧器中。油霧器的用途是在壓縮空氣中摻進霧化了的油，以潤滑氣動裝置的可動部分。調整調壓器就能保證必要的供氣壓力。