機械手的氣壓傳動系統工作原理及電磁閥數量控制

　　一、氣壓傳動系統工作原理

　　圖1-1所示為機械手的氣壓傳動系統工作原理圖。它的氣源是由空氣壓縮機(拍氣壓力大于0.4～0.6MPa)通過快換接頭進入儲氣罐，經分水過濾器、調壓閥、油霧器，進入各并聯氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動作。

　　二、電磁閥數量控制

　　各通行機構的調速，凡是能采用排氣口節流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節流阻尼螺釘進行調節，這種方法的特點是結構簡單效果好。如平臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個快速排氣閥，可加快啟動速度，也可調節全程的速度。升降氣缸采用氣節流的單向節流閥以調節手臂的上升速度，由于機械手臂靠自重下降，其速度調節仍采用在電磁閥排氣口安裝節流阻尼螺釘來完成。氣液傳送器氣缸的排氣節流，可用來調整回轉液壓緩沖器的背壓大小。

　　為簡化氣路，減少電磁閥的數量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換節流閥或行程節流閥的氣路阻尼元件。

　　電磁閥的通徑，是根據各工作氣缸的尺寸、行程、速度計算出所需壓縮空氣流量，與選用的電磁閥在壓力狀態下的公稱使用流量相適應來確定的。