　　構件的每一個獨立運動叫做一個自由度。一個構件能沿X、Y、Z三個方向獨立往復移動和繞此三軸獨立的回轉，就形成了六個獨立運動，即六個自由度。兩個以上構件的運動，就要相互約束。目前國內多用的專用機械手一般具有2～4個自由度。盲目追求自由度，將使技術難度大大增加。減少機械手的自由度，將使結構簡單、工作可靠、工作速度提高。

　　氣動機械手一般多采用圓柱座標和直角座標形式。

　　3、抓取機構的選用

　　抓取機構，直接影響到手臂、控制機構及其它機構的設計。圓柱形工件，常采用“V”型等手指，薄片及易碎物料多采用真空吸盤等等。

　　4、機械手的運動速度

　　機械手的運動速度主要是指手臂的運動速度。這是機械手一個重要基本參數。速度增高，必然使沖擊加重及慣性力增大。一般，結構尺寸大及臂力大時，速度要慢些，反之，速度則可快些。一般情況下，手臂的運動速度設計為700毫米/秒左右。

　　5、定位與緩沖方式

　　由于氣體的可壓縮性及氣缸的速度較快，氣動機械手的定位與緩沖，要給予特殊的注意。

　　絕大多數是用定程擋塊或可調擋塊定位。擋塊定位簡單易行，精度高，一般可達±0.5毫米左右，足可滿足一般機械工藝要求。

　　為減少機械手的運動沖擊；除在設計時要盡可能減輕運動部件的重量和使其速度變化平穩外，還要設置一些必要的緩沖機構。

　　氣缸內部的緩沖機構有；活塞端部節流緩慢，氣液缸串聯緩沖等，氣缸外部的緩沖機構有；氣缸端部單向閥及液壓緩沖回路等。

　　6、控制方式

　　氣動機械手是以壓縮空氣為驅動力，通過各種氣動閥推動氣缸進行工作的。但使各個閥件動作的控制方式，可以是電控的，也可以是氣控的。電控，體積小，易實現復雜動作，維修經驗也豐富，目前采用較多。但若動作簡單或者有潮濕、粉塵大的場合，采用氣控（例如氣動邏輯元件）是很合適的。