桁架機(jī)械手設(shè)計(jì),機(jī)床桁架機(jī)械手組成結(jié)構(gòu)

　　桁架機(jī)械手是一種建立在直角坐標(biāo)系上，桁架機(jī)械手沿著二維直角座標(biāo)系移動(dòng)，并對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，實(shí)現(xiàn)機(jī)床在加工過(guò)程中的完全自動(dòng)化的工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

　　桁架機(jī)械手主要負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出，返回至機(jī)械手上下料軌道上。其結(jié)構(gòu)由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

　　其中結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

　　桁架機(jī)械手的各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)；極小的重復(fù)性誤差，最高可達(dá)0.05mm；高強(qiáng)度工作時(shí)間，不需要吃飯、睡覺(jué)、抽煙等；定位精度可達(dá)0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國(guó)智造”基本國(guó)情；基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。

　　工業(yè)機(jī)械手是指用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械手，主要是用于加工生產(chǎn)制造等，是從行業(yè)用法來(lái)說(shuō)明機(jī)械手的。所以自動(dòng)化機(jī)械手與工業(yè)機(jī)械手的區(qū)別還是比較大的。工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械手往往具有動(dòng)作復(fù)雜、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度高、涉及學(xué)科領(lǐng)域廣、更新?lián)Q代快等特點(diǎn)。

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